以軟件為牽引、硬件為驅(qū)動(dòng)，抵達(dá)智駕終局。

“我們要抓住的不是一兩個(gè)機(jī)會(huì)，而是一個(gè)趨勢(shì)。”2015年，余凱創(chuàng)立地平線的時(shí)候，曾如此說(shuō)道。

趨勢(shì)是什么？

從創(chuàng)立之初，地平線就給出了明確的答案，“推動(dòng)智能汽車(chē)抵達(dá)智駕終局”。只是，如何抵達(dá)，是一個(gè)漫長(zhǎng)的過(guò)程。

在地平線誕生的9年時(shí)間，也是智駕產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展的9年。可以說(shuō)，地平線既是參與者，也是創(chuàng)造者。那么，探索至今，地平線能給出答案嗎？

4月24日，地平線帶來(lái)新一代車(chē)載智能計(jì)算方案征程®6系列以及Horizon SuperDrive™全場(chǎng)景智能駕駛解決方案，為智駕發(fā)展的新階段提供了解題思路。

洞見(jiàn)趨勢(shì)所在

地平線的解題思路，濃縮下來(lái)四個(gè)字，“軟硬結(jié)合”。

這并不是新鮮詞，在計(jì)算機(jī)行業(yè)的發(fā)展中，可以說(shuō)是關(guān)鍵鑰匙。從PC到移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)，軟硬協(xié)同驅(qū)動(dòng)了每一代計(jì)算技術(shù)的發(fā)展。

PC時(shí)代，行業(yè)誕生了Wintel聯(lián)盟，基于x86架構(gòu)+Windows系統(tǒng)軟硬結(jié)合，催生出Office等殺手級(jí)應(yīng)用。智能手機(jī)時(shí)代，Apple成為了軟硬協(xié)同能力的引領(lǐng)者，憑借“軟硬結(jié)合”，成為行業(yè)中的標(biāo)桿。ARM+Android等踐行軟硬緊密耦合的開(kāi)放聯(lián)盟，孕育出“社交網(wǎng)絡(luò)、移動(dòng)支付”等殺手級(jí)應(yīng)用。

如今，在智能汽車(chē)時(shí)代，軟硬結(jié)合仍舊是通往終局的關(guān)鍵所在。余凱曾不止一次地在公開(kāi)場(chǎng)合談過(guò)，未來(lái)智能化的競(jìng)爭(zhēng)一定是“軟硬結(jié)合”。

并不是空穴來(lái)風(fēng)。

一方面這是地平線憑借9年探索，對(duì)智駕趨勢(shì)發(fā)展的敏銳洞見(jiàn)。另一方面，智駕發(fā)展至今，實(shí)現(xiàn)芯片的更高能效比只是第一步，更難的是構(gòu)建軟件體系，支持不斷演進(jìn)迭代的用戶生態(tài)。

這需要解答兩個(gè)問(wèn)題。如何更深層次挖掘硬件計(jì)算方案的能效比？如何發(fā)揮軟件的優(yōu)勢(shì)，打破傳統(tǒng)軟硬件的界限，系統(tǒng)性地重構(gòu)整個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)？做好這個(gè)結(jié)合，就等于掌握了智駕發(fā)展的話語(yǔ)權(quán)。

因?yàn)椋挥凶銐蛄私庵悄苘浖惴ǎ拍茉O(shè)計(jì)出更適合算法加速的芯片。

目前，國(guó)際科技巨頭都在爭(zhēng)相布局軟硬協(xié)同的發(fā)展路徑。特斯拉FSD軟硬結(jié)合自成體系，是具備軟硬協(xié)同能力的引領(lǐng)者；作為地平線重要對(duì)手的英偉達(dá)，以芯片+CUDA的軟硬協(xié)同生態(tài)，構(gòu)建了強(qiáng)大的護(hù)城河。

不過(guò)，地平線走出了一條不同的路。

地平線一直有一個(gè)評(píng)價(jià)，“芯片公司里最強(qiáng)的算法公司，算法里面最強(qiáng)的芯片公司”。這是因?yàn)椋谲?chē)載計(jì)算方案領(lǐng)域擁有領(lǐng)先地位的地平線，出發(fā)點(diǎn)都是從智駕終局去思考。

事實(shí)上，一直以來(lái)，地平線從軟件設(shè)計(jì)，到硬件開(kāi)發(fā)，都奉行著“軟硬結(jié)合”的理念。此前，基于征程2、征程3、征程5，地平線開(kāi)發(fā)了主動(dòng)前視解決方案Mono和高速領(lǐng)航方案Pilot。

走向終局，需要經(jīng)過(guò)很多階段。隨著智駕趨勢(shì)的演變，地平線的洞見(jiàn)也更為清晰。

地平線判斷，軟硬結(jié)合的全棧技術(shù)是推動(dòng)智能駕駛發(fā)展的重要支撐，創(chuàng)立以來(lái)，就確定了這一路線，并持續(xù)深耕。如今，隨著智能駕駛進(jìn)入多場(chǎng)景、多階段的現(xiàn)狀，就更加需要軟硬結(jié)合的能力。

征程®6系列+Horizon SuperDrive™全場(chǎng)景智能駕駛解決方案的推出，恰逢其時(shí)。這不僅是地平線軟硬結(jié)合的全棧技術(shù)實(shí)力與規(guī)模量產(chǎn)的策略布局與實(shí)力的顯露，也包含著地平線對(duì)智駕發(fā)展的前瞻預(yù)判和深厚積累。

可以說(shuō)，地平線用9年的技術(shù)積淀，構(gòu)建了一張龐大的智駕全景圖，既是具備軟硬協(xié)同能力的引領(lǐng)者，又是軟硬緊密耦合開(kāi)放生態(tài)的建設(shè)者。

以兩層身份，地平線開(kāi)啟智能駕駛的范式級(jí)創(chuàng)新，真正進(jìn)階智能駕駛科技公司第一梯隊(duì)，成為軟硬結(jié)合的全能玩家。

征程6，打造全階智能駕駛計(jì)算最優(yōu)解

軟硬結(jié)合是一項(xiàng)極為復(fù)雜且具有挑戰(zhàn)的系統(tǒng)性工程，既然洞見(jiàn)了智駕的發(fā)展趨勢(shì)，那么地平線是如何去做這個(gè)軟硬結(jié)合的“全能玩家”的？

答案，就在征程®6系列+Horizon SuperDrive™全場(chǎng)景智能駕駛解決方案，被視為地平線所有思考和量產(chǎn)實(shí)踐的產(chǎn)品大成。

先說(shuō)硬件。

用業(yè)內(nèi)的觀點(diǎn)闡述，征程6代表著地平線的產(chǎn)品研發(fā)實(shí)現(xiàn)從單點(diǎn)式向系列化的關(guān)鍵躍遷，征程家族開(kāi)啟代際升級(jí)的新篇章。

征程6共推出六個(gè)版本，征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P，從一體機(jī)到域控，從主動(dòng)安全到全場(chǎng)景智駕，進(jìn)行了全面覆蓋。

具體來(lái)說(shuō)，面向低階智駕市場(chǎng)，征程6B以極致性價(jià)比重塑主動(dòng)安全新標(biāo)桿。面向中階智駕市場(chǎng)，地平線推出了征程6E，極致體驗(yàn)高速NOA最優(yōu)解，征程6M面向普惠的城區(qū)智駕性價(jià)比方案。這兩款面向中階智駕市場(chǎng)的計(jì)算方案，已獲得10家車(chē)企的首批量產(chǎn)合作。

征程6P面向高階城區(qū)智駕市場(chǎng)，擁有高集成度、高算力、高效率、高處理能力、高接入能力以及高安全等六大產(chǎn)品制高點(diǎn)，是先進(jìn)處理器技術(shù)的集大成者。

面向不同智能駕駛場(chǎng)景進(jìn)行了計(jì)算方案的靈活配置，征程6能夠提供兼顧性能與成本的最優(yōu)解。從公布的信息來(lái)看，征程6有四大特點(diǎn)。

更強(qiáng)的性能。征程6基于統(tǒng)一的BPU納什計(jì)算架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)軟硬結(jié)合的極致優(yōu)化，專(zhuān)為廣泛使用的大參數(shù)Transformer而生，可贏得最佳計(jì)算效率。

更高的集成度。集成BPU、MCU、CPU、GPU和CPU，四芯合一，豐富的多核異構(gòu)的計(jì)算單元，能夠支持全棧的智能計(jì)算的需求，提升性價(jià)比同時(shí)，降低了部署難度。

更多的擴(kuò)展性。征程6硬件架構(gòu)、軟件棧和工具鏈?zhǔn)墙y(tǒng)一的，即以一套架構(gòu)同時(shí)覆蓋從低到高各類(lèi)細(xì)分需求，形成系統(tǒng)化的全階計(jì)算方案覆蓋，適應(yīng)從低階到高階智駕的需求。

生態(tài)更友好。高集成度的意義在于，能夠去幫助Tier1、主機(jī)廠、算法合作方，更有效率地制定高性價(jià)比的方案，針對(duì)不同的價(jià)位區(qū)間的車(chē)型配置有更靈活的選擇。

歷經(jīng)地平線三代征程產(chǎn)品研發(fā)與500萬(wàn)片級(jí)出貨量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，征程6擁有統(tǒng)一的硬件架構(gòu)、統(tǒng)一的工具鏈以及統(tǒng)一的軟件棧，具備同代一致、代際兼容、系統(tǒng)最優(yōu)的特性。

依托平臺(tái)化可拓展的計(jì)算架構(gòu)，以及配套一致、完整成熟的智能駕駛量產(chǎn)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，征程6兼具極致性能和效率，能夠靈活滿足智能駕駛?cè)珗?chǎng)景量產(chǎn)差異化需求。

“征程6面向不同的價(jià)位區(qū)間的車(chē)型和不同功能的ODD，在性能有更高的上限、在成本上能夠往下沉”。地平線副總裁兼智能汽車(chē)事業(yè)部總裁張玉峰說(shuō)。

可以說(shuō)，征程6打造出了全階智能駕駛計(jì)算最優(yōu)解。

從能用、好用，到愛(ài)用

征程6將硬件發(fā)揮到了最佳計(jì)算效率。但是，市場(chǎng)希望在智能駕駛能夠獲得更具性價(jià)比的解決方案。這一方案必須具有三大關(guān)鍵詞，性能持續(xù)迭代，更優(yōu)的系統(tǒng)成本和量產(chǎn)效率。

那么，這就要求地平線拿出頂尖的軟件算法與專(zhuān)用計(jì)算方案的協(xié)同方案，特別是當(dāng)前熱門(mén)的高階智駕，對(duì)于軟件算法能力與計(jì)算效率均有著更高要求。所以在征程6 的基礎(chǔ)上，地平線推出了SuperDrive智駕方案，這是地平線對(duì)智駕終局思考后，新邁出的關(guān)鍵一步。

在地平線看來(lái)，自動(dòng)駕駛還有漫長(zhǎng)的路要走。所以，用智駕終局的落點(diǎn)去思考，地平線也將智駕系統(tǒng)的發(fā)展，分了3步：可用，好用，愛(ài)用。

智能駕駛系統(tǒng)1.0，達(dá)到消費(fèi)者“可用”的狀態(tài)，保障行駛的物理安全。

智能駕駛系統(tǒng)2.0，達(dá)到消費(fèi)者“好用”的狀態(tài)，提供擬人化的體驗(yàn)。

智能駕駛系統(tǒng)3.0，達(dá)到消費(fèi)者“愛(ài)用”的狀態(tài)，提供擬人化的體驗(yàn)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)科技平權(quán)，普惠大眾。

目前，在L2+的前裝量產(chǎn)方案中，城市智能駕駛場(chǎng)景成為必爭(zhēng)之地，城市NOA產(chǎn)品量產(chǎn)發(fā)力，進(jìn)入到真實(shí)用戶覆蓋和多城市落地的比拼。地平線認(rèn)為，當(dāng)下量產(chǎn)的以城區(qū)NOA為代表的高階智駕系統(tǒng)，尚未充分達(dá)到“可用”的標(biāo)準(zhǔn)。

地平線希望能夠推動(dòng)高階智駕由“可用”到“好用”。

“SuperDrive是地平線面向智駕系統(tǒng)2.0打造的‘優(yōu)雅不慫，日常好用，真正可信賴的智能代駕’，讓高階城區(qū)智駕從可用走向好用、用戶愛(ài)用。”

“好用”、“愛(ài)用”的智駕系統(tǒng)設(shè)計(jì)到底是什么？

一句話總結(jié)，提供擬人化駕駛體驗(yàn)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)科技平權(quán)，做到高階智能駕駛的普惠大眾化，保證每刻、每程、每人，是一個(gè)階梯式躍進(jìn)。

如何實(shí)現(xiàn)階梯式躍進(jìn)，地平線做了大量的嘗試。

得出的結(jié)論是，只有安全可靠的智能駕駛技術(shù)才能被更多人使用。是對(duì)軟硬結(jié)合系統(tǒng)能力的綜合考驗(yàn)，比拼的將是規(guī)模化量產(chǎn)與降本，以及在有限的成本下實(shí)現(xiàn)更好的功能體驗(yàn)。

所以，SuperDrive搭配征程6旗艦版打造出最佳的軟硬結(jié)合高階智駕系統(tǒng)，應(yīng)運(yùn)而生，可以讓好用的城區(qū)NOA方案加速規(guī)模化量產(chǎn)落地，實(shí)現(xiàn)人人可及。

地平線Horizon

，贊

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得益于軟硬件全棧的積累，支撐地平線向加速實(shí)現(xiàn)面向全場(chǎng)景的高階應(yīng)用突破。據(jù)悉，SuperDrive在任何道路環(huán)境下都能兼顧場(chǎng)景通過(guò)率、通行效率和行為擬人，在擁堵匯流、路口交互-動(dòng)態(tài)Driveline、禮讓騎行人、擁堵?lián)Q道、城市環(huán)島通行等城區(qū)復(fù)雜場(chǎng)景下，均能夠?yàn)橛脩魩?lái)從容篤定的智能駕駛體驗(yàn)。

目前，地平線與均聯(lián)智行、零束科技共同打造量產(chǎn)級(jí)的SuperDrive域控制器方案。今年第二季度，SuperDrive將與多家頂級(jí)Tier1和車(chē)企達(dá)成合作，并于第四季度推出標(biāo)準(zhǔn)版量產(chǎn)方案。

作為智能駕駛賽道的一個(gè)技術(shù)基座的賦能者，地平線成立9年的時(shí)間里，面向低、中、高階智駕市場(chǎng)，提供了最為高效的征程家族計(jì)算方案，還打造了全場(chǎng)景智能駕駛解決方案矩陣。

打造軟硬結(jié)合的方法論

方案有了，地平線必須讓市場(chǎng)信服這一方案。

解題的邏輯也是地平線這兩大全新科技產(chǎn)品背后的技術(shù)歸因：軟件技術(shù)方面，包括動(dòng)態(tài)、靜態(tài)、OCC三網(wǎng)合一的端到端感知架構(gòu)，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的交互式博弈算法；硬件技術(shù)方面，則是地平線自研的智能駕駛專(zhuān)用計(jì)算架構(gòu)BPU。

換算成公式，便是三大技術(shù)底座，端到端+交互博弈+BPU架構(gòu)=智駕平權(quán)。

先說(shuō)端到端，地平線將此定義為一種“快思考”，是深度學(xué)習(xí)人類(lèi)駕駛行為，擬人化體驗(yàn)帶來(lái)心理安全的階段。

端到端是實(shí)現(xiàn)城市NOA的最好捷徑，核心邏輯是整個(gè)系統(tǒng)由最開(kāi)始的規(guī)則驅(qū)動(dòng)變?yōu)閿?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。可以說(shuō)，端到端改變了游戲規(guī)則，推動(dòng)自動(dòng)駕駛范式從鋪設(shè)大量人力，轉(zhuǎn)變?yōu)槌掷m(xù)算力投入和高質(zhì)量數(shù)據(jù)輸入。

隨著端到端技術(shù)的出現(xiàn)，車(chē)企僅需投入數(shù)十億的訓(xùn)練費(fèi)用，便可以在短期內(nèi)大幅提升產(chǎn)品性能。今年3月，特斯拉FSD V12.3.1版本，通過(guò)引入端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)完全依賴神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法迭代。

其實(shí)，地平線早在2016年便率先提出了自動(dòng)駕駛端到端的演進(jìn)理念，并持續(xù)取得技術(shù)創(chuàng)新與突破。2022年提出行業(yè)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛感知端到端算法Sparse4D，是完全端到端的感知系統(tǒng)。2023年，由地平線學(xué)者一作的業(yè)界首個(gè)公開(kāi)發(fā)表的端到端自動(dòng)駕駛大模型UniAD，榮獲CVPR 2023最佳論文。

要實(shí)現(xiàn)端到端并不容易，算法、算力和數(shù)據(jù)是端到端自動(dòng)駕駛技術(shù)需要邁過(guò)的三大難關(guān)。基于扎實(shí)的技術(shù)儲(chǔ)備，地平線的端到端感知技術(shù)，遮擋準(zhǔn)召率提升70%，動(dòng)態(tài)代碼行數(shù)降低90%，網(wǎng)絡(luò)負(fù)載降低50%，有效解決當(dāng)前行業(yè)感知架構(gòu)時(shí)延高、規(guī)則多、負(fù)載重的問(wèn)題。

不過(guò)，要達(dá)成“每刻、每程”，需要舉一反三處理極限場(chǎng)景，更好地應(yīng)對(duì)復(fù)雜性。地平線看來(lái)，這是一個(gè)交互博弈算法的“慢思考”過(guò)程。

地平線積累了基于蒙特卡洛樹(shù)搜索的端到端深度學(xué)習(xí)算法，大幅提升智駕系統(tǒng)在復(fù)雜交通環(huán)境中的感知和交互式博弈能力，打造了量產(chǎn)級(jí)高階智能駕駛解決方案SuperDrive，在道路環(huán)境下能兼顧場(chǎng)景通過(guò)率、通行效率和行為擬人。

無(wú)論是端到端技術(shù)，還是交互博弈算法，都需要一個(gè)計(jì)算平臺(tái)來(lái)提供強(qiáng)力以及最高效的支撐，來(lái)實(shí)現(xiàn)智能駕駛真正的人人可及。地平線給出的答案是BPU智能計(jì)算架構(gòu)。

從2019年到2021年，地平線BPU架構(gòu)歷經(jīng)了從伯努利1.0到伯努利2.0再到貝葉斯的三代進(jìn)化，積累了超過(guò)500萬(wàn)套的前裝量產(chǎn)驗(yàn)證。經(jīng)智能進(jìn)化，持續(xù)迭代，地平線推出最新一代智能駕駛加速引擎——BPU納什，專(zhuān)為大參數(shù)Transformer而生，原生支持交互博弈，以多項(xiàng)突破性核心技術(shù)，為自動(dòng)駕駛端到端和交互博弈提供智能計(jì)算最優(yōu)解。

隨著城區(qū)NOA的競(jìng)爭(zhēng)日益白熱化，地平線提出來(lái)更為具體的方法論，硬件架構(gòu)、工具鏈以及軟件棧的全線打通，補(bǔ)完了智駕多場(chǎng)景發(fā)展階段的拼圖關(guān)鍵。

至此，地平線，飛躍了地平線。

寫(xiě)在最后

抵達(dá)智駕終局，需要全產(chǎn)業(yè)鏈條的共同參與。

所以，地平線終堅(jiān)持定位Tier2，以開(kāi)放靈活的商業(yè)模式，助力加速實(shí)現(xiàn)智駕全場(chǎng)景量產(chǎn)突破。在這個(gè)過(guò)程中，“全維利他”，是地平線頻繁提及的詞匯，余凱深知，“生態(tài)是地平線真正意義上的護(hù)城河”。

2021年，地平線提出“開(kāi)放共贏、全維利他”的生態(tài)戰(zhàn)略，經(jīng)過(guò)三年多的努力，憑借500萬(wàn)的出貨量，地平線搭建了國(guó)內(nèi)最為成熟、高效、開(kāi)放的生態(tài)體系。鏈接了車(chē)企、軟硬件Tier1、ODM、IDH、芯片、圖商、傳感器等上下游產(chǎn)業(yè)伙伴超200家。

如今，SuperDrive搭配征程6旗艦版打造出最佳的軟硬結(jié)合高階智駕系統(tǒng)的推出，地平線全維利他的概念更加深化。這套頂級(jí)的全棧技術(shù)產(chǎn)品并不局限于全棧的交付模式，在征程6計(jì)算基座開(kāi)放的基礎(chǔ)上，地平線給SuperDrive的定位是“樣板間”，同樣面向行業(yè)靈活開(kāi)放，支持打造出用戶好用、愛(ài)用的城區(qū)NOA方案。地平線的初心，一直都是讓智駕產(chǎn)品不止在高價(jià)值車(chē)型上搭載，在平價(jià)車(chē)型上也能使用。

這是科技平權(quán)的真正意義，也是抵達(dá)智駕終局的必經(jīng)之路。